定义6.2.11 令G是一个图，v是G的一个顶点。由G中包含所有出现在从顶点v开始的路径上的边和顶点构成的子图称为G的包含v的分支。
下面是引用小神于2004-10-17 2:14 AM发表的 :学计算机的都要学离散数学吗？
下面是引用狗狗于2004-10-17 3:01 AM发表的 :应该是
下面是引用dickszy于2004-10-17 3:54 PM发表的 :dijkstra算法.. 狂汗。。。 跟偶们学的一样
利用最短路径映射SPM(s,Ω)在O(n(k+logn))时间内求解任意多边形障碍物的ESPO问题的方法是由Reif和Storer提出的。如果给定SPM(s,Ω)，则在O(logn)时间内可以确定包含t的域，而在0(b+logn)时间内能够确定到t的路径，其中b是路径上线段的数目。Welzl等人利用可视图给出了求解平面上n条线段的ESPO问题的算法，该算法要求0(n^2)时间。不难修改这个算法使其能处理多边形障碍物，并且具有相同的时间复杂性。注意，如果使用可视图方法，那么对限界0(n^2)将不可能改进。多边形物体中两个物体(而非点)之间的最短路径的0(n^2)算法是已知的。当n是平行线段集合时，Lee和Preparata提出θ(nlogn)平面扫描算法。线段穿过扫描线并且把最短路径映射到扫描线。平面上没有最短路径的0(n^2)算法能处理避开n条任意相交的线段。Rohnert给出平面中避开k个凸障碍物最短路径的O(nlogn+k^2)时间的算法。这个时间限界在O(k^2logn+n)时间和O(n+k^2)空间预处理障碍物的条件下达到。预处理包括构造可视图的子图。Rohnert还给出平面中避开k个凸障碍物最短路径的O(knlogn)时间和O(n)空间的算法。后者不需预先处理障碍物，而是利用Dijkstra最短路径算法在线计算可视性。当平面中有k个凸障碍物并且其边界至多相交两次时，Rohnert给出的算法能找到平面中任意两点之间的最短路径，其时间复杂性为O(nlogn+k^2)。这个时间限界在O(nlogn+k^3)时间和O(n+k^2)空间预处理障碍物的条件下达到。
